Най-старата позната форма на бельо е препаската – не много голямо парче плат, което покрива гениталиите и задните части. В повечето случаи част от плата минавал и между краката, така че наистина напомня днешното ни бельо. Препаската най-често се свързва с мъжкото „бельо”, но всъщност са я носили и жени. Това е най-широко разпространената и най-дълго използвана форма на бельо в човешката история. В Египет препаските били единственото облекло на хората, а Тутанкамон бил погребан със 145 препаски. Някои племена в Африка продължават да я използват дори като единствено облекло. И в Европа – както гърците и римляните, така и скандинавците обичат тази форма на бельо. Жените най-често носели нещо, много подобно на днешното бельо – две препаски на мястото на днешните бикини и сутиен, направени най-често от мека кожа. Другите материи, които използвали древните за бельото си, били различни – лен, вълна, а най-богатите можели да си позволят и вносна коприна.

С течение на времето, когато европейците преоткрили света и разбрали, че има и други континенти, освен техния, започнали да гледат на препаската като на нещо твърде екзотично. Нещо повече – те смятали, че препаската е доста неприлична, защото не покрива добре задните части.

Средновековните дами носели ризи под облеклото си, както и първите корсети, чиято идея, колкото и странно да звучи това днес, била да правят бюста плосък. Подобно на мъжете, те носели и нещо подобно на съвременните гащи, които имали крачоли и се завързвали около талията.

През втората половина на 18 век се случило нещо, което щяло да промени много цялата модна индустрия – била изобретена механичната тъкачна машина. След това събитие памучните материи станали изключително широко разпространени. Започнало масово производство на памучно бельо и за пръв път хората можели да си купуват бельо от магазина, вместо да си го правят вкъщи. По това време се появил нов вид корсет, чиято цел била да оформи женската фигура, включително с помощта на метални пръчици.

През 19 век много тънката талия станала на мода, а корсетите – истинско мъчение. Това е и времето на кринолините, широките рокли и женската форма тип „камбана”. По това време жените носели и долни гащи под огромните рокли, за да им е топло, а и от християнска скромност и благочестие.

С напредването на 20 век бельото постепенно придобило днешния си вид. В женското бельо имало най-голям прогрес. Един от най-важните моменти в развитието му бил, когато през 1913 в Ню Йорк, Мери Фелпс Джейкъб свързала две носни кърпички с панделка и създала първия модерен сутиен. След 20-те години производителите започнали да обръщат все повече внимание на комфорта и премахнали всякакви ненужни копчета и т.н. от бельото. Що се отнася до женското бельо, това сигурно е била голяма крачка, защото жените станали къде-къде по-лесни за събличане… Същевременно се появили жартиерите, които имали за цел да придържат дългите чорапи, докато жените танцуват – танците тогава станали много популярни. Освен практичната цел разбира се, жартиерите скоро станали и синоним на секси облекло.

През 30-те мъжкото бельо също отбелязало голяма крачка – тогава били произведени първите слипове.

През 50-те и 60-те бельото вече престанало да бъде просто бяло парче плат с чисто практична цел – дизайнерите започнали да произвеждат цветно бельо. Тази част от облеклото влязла в дневния ред на модната индустрия. По гащите се появили картинки, надписи и т.н.

Историята вървяла напред, бельото ставало все по-оскъдно и подобно на днешното, за да се стигне до огромното разнообразие, което виждаме днес…